Die Ausstellungsstücke des Robert-Struppmann-Museums sind grösstenteils Bestandteil einer Stiftung, die der Pfarrer Anton Carl Pfaff, ein gebürtiger Lorcher, 1922 der Stadt gemacht hat. Das Lorcher Museum ist das einzige Kunstmuseum im Rheingau-Taunus-Kreis.

Schwerpunkt ist eine mittelalterliche Skulpturensammlung, die hauptsächlich aus dem heimatlichen Raum stammt, vor allem aus Lorch. Besonders bemerkenswert sind ein romanischer Johanniskopf, eine thronende Traubenmadonna, eine fragmentierte Pietà, zwei Reliquiarbüsten der heiligen Ursula sowie drei Heilige aus der Hadamarer Schule.

Das Museum enthält ausserdem eine Sammlung kirchlichen Gerätes sowie einige ausgewählte Erdfundstücke, vorzeitlich und römisch zu datieren sowie ein Choralbuch aus der Zeit um 1600 als Hinweis auf eine Lorcher Choraltradition.